Автор первого эрзянского букваря.
Авксентий (Арсентий) Филиппович Юртов вошел в историю как первый представитель мордовского народа, сознательно посвятивший себя делу национального просветительства.
Авксентий Юртов родился 8(20) февраля 1854 года в деревне Калейкино Акташевской волости Мензелинского уезда Уфимской губернии (ныне село Альметьевского района Республики Татарстан) в семье мордовских крестьян. В деревне проживали и мордва, и татары. С детства Авксентий хорошо усвоил татарский язык, что дало ему возможность поступить в Казанскую центральную крящено-татарскую школу. Состав учеников был смешанным: наряду с татарами, учились чуваши, удмурты, башкиры, мордва и русские. Обучение велось в основном на русском языке, но и татарский язык входил в число основных учебных предметов.
Позже Авксентий Филиппович продолжил образование в Казанской инородческой учительской семинарии, где был единственным семинаристом из представителей мордвы. Здесь он стал учеником видного педагога и востоковеда Николая Ивановича Ильминского, директора семинарии, который привлек талантливого молодого человека к исследовательской работе. В 1872 году Авксентий Юртов сделал свой первый перевод на эрзя-мордовский язык «Истории Ветхого Завета». Летом ездил по мордовским деревням, читал свои переводы, изучал особенности языка и диалекты, собирал этнографический и фольклорный материал.
По окончании семинарии Авксентий Филиппович был оставлен учителем приготовительного класса. Затем преподавал в мордовском училище при Казанской семинарии. Однако желание быть ближе к народу заставило Юртова покинуть семинарию.
С 1883 года он работал в сельских народных училищах Самарской и Уфимской губерний, много занимался переводами на мордовский язык. Впервые в истории мордовского народа Авксентий Юртов ввел обучение в сельских школах на родных языках – эрзянском и мокшанском. В 1883 году в Казани изданы подготовленные им «Образцы мордовской народной словесности». В 1884 году под руководством Ильминского Авксентий Юртов создал и издал первый мордовский букварь, основанный на элементах русской графики с использованием оригинальных диакритических знаков. При построении букваря он использовал весь свой опыт фольклориста, переводчика и педагога. Букварь был более доступным, чем аналогичные книги других авторов, отличался системностью, последовательностью, содержал элементы занимательности. Он состоял из основного текста, образцов мордовской народной словесности и нескольких молитв на эрзянском языке.
Позже Авксентий Филиппович создал эрзя-мордовский алфавит на основе кириллицы, учебники для мордовских детей. Перевел на эрзя-мордовский язык ряд православных религиозных книг. Начал большую работу по унификации правописания и введения новых принципов и единых орфографических норм мордовской письменности.
Авксентий Юртов собирал и публиковал мордовские, чувашские, татарские народные легенды, сказки, песни и пословицы, описал обряды и поверья крещеной мордвы Уфимской губернии. Его деятельность способствовала становлению письменного мордовского языка и методике обучения в русско-мордовских начальных училищах.
В 1891 году Авксентий Юртов принял сан священника и получил место во вновь построенной Михаило-Архангельской церкви села Андреевка Уфимского уезда, в пятидесяти верстах от Уфы. Школы в селе не было, и Авксентий Филиппович по собственному проекту на общественные деньги сумел построить и открыть в 1895 году трехклассную церковно-приходскую школу, в которой сам учительствовал почти четверть века. Продолжал вести работу по просвещению населения своего прихода, собирал образцы фольклора мордвы, чувашей и башкир, составлял словари.
Имя Авксентия Юртова носит Старобесовская средняя школа Ульяновской области, где работал просветитель. Министерством образования Республики Мордовия и Саранской епархией учреждена премия имени Юртова за нравственное воспитание молодого поколения.